Heimatmuseum:

Wer von der Bundesstraße 25 kommend nach Weiltingen fährt, kommt an zwei bedeutenden frühgeschichtlichen Bodendenkmälern vorbei: einer frühkeltischen Viereckschanze und an den Überresten des Limes, heute Weltkulturerbe.

Weiltingen selbst ist ein uralter Markt- und Gerichtsort, wo die Grafen von Öttingen zu Gericht saßen. Zur Zeit des alten Ortsadels entstand an einer Wörnitzfurt die erste Burg, die im Mittelalter zu einer Wasserburg ausgebaut wurde. Die ganze Burganlage hat sich im Gelände bis heute erhalten und ist vom Kirchturm aus gut zu überblicken.

Im Jahre 1616 kam Weiltingen an den Herzog von Württemberg und wurde 200 Jahre lang eine württembergische Residenz. Die Burg verwandelte sich in dieser Zeit in ein imposantes Barockschloss, zusammen mit der barocken Schlosskirche wohl das schönste Bauwerk im ganzen Wörnitzgrund.

Zur Zeit der Schlossherrschaft gehörten Wald und Wasser, alle Mühlen, Brauhaus und Schankstatt, die Schäferei und die Badstube dem Schlossherrn, dem auch der Zehnt an allem, was auf den Feldern und in den Gärten wuchs, zustand. Heute beherbergt die alte Zehntscheune das Trachten- und Heimatmuseum.